Gearさんが投稿したL293D・Arduino・トイラジコンに関するカスタム事例

2021年03月19日 20時52分

L293D モータードライブICを使って、トイラジコンのステアリングを操作してみました。

あくまで試験なので、PCとArduino に繋がった状態です。PCのテンキーで左右とセンターリングの命令を入力して動作させています。PCの画面右下の動きとRCの前輪を見比べると動作が分かりやすいと思います。

ネットに上がっていたプログラムを無修正で使っているので、現在は急ハンドル的なステアリングの切り角バージョンのみですが、プログラムを加工すればスローな動作もできます。残念ながら、サーボモーターのように切り角の微妙なコントロールは無理な感じです。

トイラジコンなので仕方ないのですが、オリジナルのコントローラはステアリングホイールを回している間、小刻みに切っては戻しを繰り返す動作になっていました。ぶるぶる動く感じでリアリティーに欠けるので、このように改良した次第です。

ステアリング用のDCモーターを正転逆転させ駆動offでコイルスプリングによりセンターに戻る仕組みです。なぜこのようになっているかと考えたのですが、たぶんサーボモーターを使うより安上がりだからなのでしょう。低速ならこれで十分だと思いますが・・・。^_^;

L293D モータードライブICです。600mAまで流せるのですが、トイラジと言えどもこれでは駆動輪用のモーターには使えません。それでも、ステアリング用には十分使えています。まだ先の話ですが実際に組み込む際は、この基板に小さなマイコンをセットしてバッテリーで駆動するようにに変更したいと思っています。

試験なので、大きめのマイコンとACアダプターを使用しています。

追記

スローバージョンのスケッチ（プログラム）を以下のとおり作りました。

// Turning（L293D）
/*
L293D
1,2EN 1 16. Vcc1
1A 2 15
1Y 3 14
GND. 4 13
GND 5 12
2Y. 6 11
2A. 7 10
Vcc2 8 9

L293D Arduino
1,2EN 1 D7
1A 2 D5
1Y 3 (Motor+)
4 GND
5
2Y 6 (Motor-)
2A 7 D3
8 (外部5V)
Vcc1 16 (外部5V)
*/

const int ENABLE = 7;
const int CH1 = 5;
const int CH2 = 3;

void setup() {
//Pinの定義
pinMode(ENABLE,OUTPUT); // 7番ピンをOUTPUT指定
pinMode(CH1,OUTPUT); // 5番ピンをOUTPUT指定
pinMode(CH2,OUTPUT); // 3番ピンをOUTPUT指定
Serial.begin(9600);

//コマンド説明
Serial.println("1:Slow Left Turning");
Serial.println("2:Slow Right Turning");
Serial.println("0:STOP");

// 初期化
digitalWrite(ENABLE,LOW); // disable
delay(500);
}

void loop() {
uint8_t i;
if (Serial.available() > 0 ) // データ受信で実行
{
char val = Serial.read(); // データ読み込み

// 1　左回転　(CH1:High CH2:LOW)
if (val == '1')
{
Serial.println("1:Slow Left Turning");
digitalWrite(ENABLE,HIGH); // enable
analogWrite(CH1,255); // 回転のきっかけ
for (i = 207; i < 255; i++) {
analogWrite(CH1,i); // CH1パルス変調(+)
delay(5);
}
for (i=255; i!=0; i--) {
analogWrite(CH1,i); // CH1パルス変調(-)
delay(5);
}
digitalWrite(CH2,LOW); // CH2はLow
delay(50); // 継続時間
digitalWrite(ENABLE,LOW); // disable
}

// 2　右回転 (CH1:LOW CH2:High)
else if (val == '2')
{
Serial.println("2:Slow Right Turning");
digitalWrite(ENABLE,HIGH); // enable
analogWrite(CH2,255); // 回転のきっかけ
for (i = 207; i < 255; i++) {
analogWrite(CH2,i); // CH2パルス変調(+)
delay(5);
}
analogWrite(CH2,255); // 回転のきっかけ
for (i=255; i!=0; i--) {
analogWrite(CH2,i); // CH2パルス変調(-)
delay(5);
}
digitalWrite(CH1,LOW);
digitalWrite(CH2,HIGH);
delay(50); // 継続時間
digitalWrite(ENABLE,LOW); // disable
}